Modellization and Simulation: Love & Happiness

Physics are a game for children comparing to love, but maybe love could be modelled too..

Love & Happiness Modelling

Treure estrelleta OG A de l'office 2007

Si teniu l'Office 2007 i us surt a la barra d'eines l'estrella de Office Genuine Advantage, proveu això:

Al REGEDIT,
HKEY_LOCAL_MACHINE / SOTWARE / MIC ROSOFT
Eliminar la carpeta OFFIC E GEN UINE ADVANT AGE (OG A)
I dins les carpetes de programes (excel, word..) eliminar OG AAdin.c onect

New minute years eve!

There is a new event around the world!

New minute years eve!

Basically is let's party with every new year that clocks give us!
You can join to the event group in facebook! "New minute years eve!"

Let's Celebrate it!

My Dock Icons - Les meves icones de dock

Hi ha un programa lliure que et permet tenir una barra d'escriptori estil mac,
There's a freeware which allows to have a mac style desktop dock,

www.rocketdock.com

Al següent enllaç podeu trobar les icones que jo he fet, són en format .png,
In this link you can find the icons that i've made, they are in .png file format,

http://rocketdock.com/addons/4744?p=1

PFC: Construcció de l'aparell i Resultats

Clica les imatges per veure-les més grans..

Unió de les diferents parts, estructura fixa, estructura mòbil, motor i sensor de posició.
Un cop realitzada aquesta part, es va realitzar el cablejat tot soldant-ne els extrems a les peces d'unió. Els cablejat ve de cables ja usats. Reutilitzacióóóó!











L'aparell al complet











Tot afegit al vehicle robotitzat Pioneer
+ GPS
+ Brúixola inercial
+ Vaio (per controlar el conjunt)













Preparats per l'escaneig!
Després de diversos intents finalment es va aconseguir un bon resultat, això si, les hores no les treu ningú! (tot un dia escanejant)










El lloc a escanejar..














L'entorn ja escanejat, en negre el recorregut del robot, els colors representen diferents escaneigs 3D.
Representat mitjançant Matlab






Detall de l'escaneig realitzat, la bona resolució aconseguida permet observar esglaons, arbres, parterres... I és un entorn tridimensional virtual, es pot tractar tant manualment com automàticament en un mateix robot :)

Objectiu Aconseguit!!

PFC: Disseny i Selecció de components per al Laser 3D

Disseny i construcció d'un làser tridimensional a partir d'un làser bidimensional per al mapejat d'entorns exteriors.

Què és?
Partint d'un làser 2D, que dóna distàncies en un pla, es vol fer un làser 3D que doni superfícies, és a dir un entorn 3D "virtual".

Com?
Donant un nou moviment al làser de forma que faci un moviment de "pitch"(moviment com el del mànec de les mo, mitjançant un motor controlat i realimentat amb un encoder.

Amb què?

seleccionar / dissenyar

motor: MAXON EC45 FLAT BRUSHLESS el trio pla, i força petitet 45mm de diàmetre.Nno dóna gaire parell, però amb la reductora s'en guany suficient. És força barat.
reductora: MAXON RECTE 45 amb una relació 1:47 anem sobrats de parell.
controlador motor: MAXON EPOS 24/5 Vull que faci control per posició, i ja posats si pot controlar el parell i velocitat millor. N'hi ha que fan el control amb els sensors hall que incorpora el motor, i no caldria encoder. Al final s'ha descartat la opció faulhaber perquè potser no controlaria bé el motor de marca maxon.
encoder: SICK/SIKO aniria bé un absolut, però amb un incremental i fent bé el disseny mecànic ja fem, cal considerar que el preu d'un incremental és força inferior al d'un absolut (1:4)

carcassa mobil: connecta el làser amb el motor.
carcassa fixa: Suporta el motor+reductora, encoder o rodaments.

Disseny
Simulació de la carcassa mobil:

Diagrama de von Misses


La forta deformació és deguda a que he restringit tota la cara al moviment, i aplicant un parell a l'aleta del motor.

Està clar però quina és la part de la carcassa mobil que cal optimitzar...




Nova versió, vaig fent proves, per acabar fent una simulació definitiva...

editat el 12/10/07
Versió final de les peces amb diagrama de von Misses

Al dibuix no s'observa però hi ha una escala de deformació d'uns 500x, és a dir que el que es pugui veure al dibuix està deformat 500 vegades menys a la realitat-> funciona!








Aquest és el diagrama de la peça que fa de suport al conjunt rotor, motor, encoder i laser.








12/10 Renders Finals del muntatge





Aquesta és una visió de conjunt col·locat damunt el suport del robot segway. El motor és la peça platejada cilindrica al costat de la peça de color coure (reductora) i l'encoder es troba just a la banda contrària.
Es pot veure com el conjunt està alçat uns 12 cm, doncs al segway s'hi vol col·locar un cinturó protector que no permetria al làser veure-hi a partir d'un cert angle.











Aquest render mostra com és l'encaix per a l'encoder. El gruix de les peces és de 10 mm, i estan fetes amb alumini.













Una visió més propera del làser, també en primer pla trobaríem l'encoder incremental.






Aquí s'acabaria l'etapa del disseny.

Enllaços sobre Segway (RMP)

Un segway fet amb el Lego mindStorm NXT
A lego mindStornm NXT segway
http://chaosfuture.com/archives/44

El robot segway de la universitat de Massachusetts
recomano el vídeo del ubot damunt el segway
The Segway robot of the university of Massachusetts
I recommend the ubot over segway video
http://www-robotics.cs.umass.edu/ARCHIVE/segway/

El segway RMP de la universitat de Southern California
The Segway RMP of the university of Southern California
http://cres.usc.edu/projects/mars2020/segwayrmp/

[LAST] Skate - Segway
Meet the one wheel balancing scooter: suck it, Segway - Engadget

[LAST] The SegBot and the police
The Segbot