Clica les imatges per veure-les més grans..
Unió de les diferents parts, estructura fixa, estructura mòbil, motor i sensor de posició.
Un cop realitzada aquesta part, es va realitzar el cablejat tot soldant-ne els extrems a les peces d'unió. Els cablejat ve de cables ja usats. Reutilitzacióóóó!
L'aparell al complet
Tot afegit al vehicle robotitzat Pioneer
+ GPS
+ Brúixola inercial
+ Vaio (per controlar el conjunt)
Preparats per l'escaneig!
Després de diversos intents finalment es va aconseguir un bon resultat, això si, les hores no les treu ningú! (tot un dia escanejant)
El lloc a escanejar..
L'entorn ja escanejat, en negre el recorregut del robot, els colors representen diferents escaneigs 3D.
Representat mitjançant Matlab
Detall de l'escaneig realitzat, la bona resolució aconseguida permet observar esglaons, arbres, parterres... I és un entorn tridimensional virtual, es pot tractar tant manualment com automàticament en un mateix robot :)Objectiu Aconseguit!!
Cap comentari:
Publica un comentari a l'entrada